铜矿小型挖掘机价格表日照挖掘机破碎锤挖掘机图
杭州生产厂家直销：1328oo61292 机械孙
铜矿小型挖掘机价格表日照挖掘机破碎锤挖掘机图迷你挖掘机多路阀静态模型
3．1．1 多路阀静态模型概述
多路阀是挖掘机器人液压系统中比较重要的一种元件，其特性直接影响到机
器人的工作性能。所谓多路阀模型，指的是描述多路阀闽口面积特性(即阀心位
移与多路阀各开口面积之间的关系)、压力—流量特性和先导操纵特性的一组方
程。根据多路阀的实际使用情况，阀心的对中弹簧刚度很大，液压先导操纵力也
很大，基本上可以忽略阀杆上的摩擦力、惯性力和液动力影响，而认为阀心行程
与控制压力成线性关系i加11-41帕】，可以用稳态特性描述。另外，由于多路阀阀体
内部空间狭小，液压油被看作不可压缩，因此可以认为其压力一*流量特性符合锐
边口节流的压力一*流量方程。这样得到的只是多路阀的静态模型，但因为对多路
阀的控制属于开环控制，不存在稳定性问题，因此用静态模型基本可以满足整个
液压系统的静、动态分析要求。
联系方式:
杨先生：
从上一章可知，在机器人液压系统设计中．选择了德国力士乐公司生产的
sml2多路阀。这种多路阀可用于多种工程机械，如液压挖掘机、装载机、钻机、
起重机等，能组合成多片结构以满足多个液压回路的控制需要。其操纵方式包括
手动、液压先导式和电液比例先导式。在电液比例先导操纵方式中，由于先导阀
表3—1 sml2多路阀主要参数
更大工作压 更大先导压 泄漏量 工作粘度范 工作温度范
力 力 (21mpa，40m 围 围
(mpa) (mpa) rn2／s条件下) (rllrn饥) (℃)
35 3，5 50cm’／min 10～380 ．20～80
383．泵一阀一缸开环控制建横
与主阀体集成在一起，可以将绝大部分的先导操纵油管省掉，不但简化了液压系
统设计，而且可以节省液压布管空间，使液压系统看起来更简洁，可靠性更高。
sml2多路阀的一些主要液压参数见表3—1。
为满足液压系统的控制需要，多路阀的阀心与阀体之间的尺寸链有一定的限
制条件。图3—1为sml2多路阀内部阀一ti'与阀体结构关系示意图，图3—2为这
种阀的功能结构图(两张图中的序号含义一致，见图3一1)。图3—2中，p口输
b s
图3—_2 sml2多路阀功能结构图
入液压泵的压力油，a口和b口为通向液压执行机构的油口，“bypass channel”
口通向回油路。另外，p口与“parallel channel”口在多路阀组成液压系统的时
候也是相通的(图中用虚线表示)。由图3—1可见，在工作中将操纵手柄置于中
位时，为使工作装置保持姿态不变，需要有一段油封长度；为保*正更大通流能力，
也需要有一个更大开口量。因此，阀心单向总行程l(mm)为：
e：f+k (3一1)
联系方式:
杨先生：
p y博士学位论卫
式中：f一阀心在中位时的油封长度，
mm：k一工作油口更大开口长度，ml'z1。
阀心在中位时f与世的关系见图31。
在多路阀的设计中，为了避免压力
冲击与振动．通常将阀心与阀体设计成
具有f<足的正开口结构，同时在阀心上
还开有缺口(见图3一1)，以改善阀的
微调特性。在阀心从中位向左或右移动
过程中，各油口开口量变化都包含两个
阶段(不失一般性，假设向打开a口方
向移动)。在阀心移动过程中p口与o
i fbo]i
j(阀心位移．mm)
图3—3多路阀各开口面积与阀
口间的开口面积fro、p口与a口间的开口面积向和b 121与0口间的开口面积
fso的变化如图3—．3所示。一般由于阀的对称结构，向约等于向。在阀心的整
个行程中，对于p、o口间的开口面积，是由更大变为零的过程；而p、a口间
开口面积则是由零到更大的过程，中闻有一段(阀心行程岛、岛之间)是p、0、
a三口互相连通的状态，这段区域在阀心行程中称为“微调控制区”。
关于多路阀压力一*流量特性，则与一般节流口类似。通常六通多路阀中有三
种节流口，分别为压力油口一工作油口、压力油口一旁路回油口、工作油口一回
油口。在实际情况中，由于受流动状态的影响，节流口的流量系数～般不为常数
ⅲj，但在工程应用中，根据实际情况，通常假设液压油的流动状态为紊流，因此
仍然按常数处理。
生产厂家直销：i328oo6i292 机械孙