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kuka交流伺服电机的基本常识
　　kuka交流伺服电机的结构主要可分为两部分，即定子部分和转子部分。其中定子的结构与旋转变压器的定子基本相同，在定子铁心中也安放着空间互成90度电角度的两相绕组。其中一组为激磁绕组，另一组为控制绕组，kuka交流伺服电机是一种两相的交流电机。
kuka交流伺服电机使用时，激磁绕组两端施加恒定的激磁电压uf，控制绕组两端施加控制电压uk。当定子绕组加上电压后，伺服电机很快就会转动起来。 通入励磁绕组及控制绕组的电流在电机内产生一个旋转磁场，旋转磁场的转向决定了电机的转向，当任意一个绕组上所加的电压反相时，旋转磁场的方向就发生改变，电机的方向也发生改变。 为了在电机内形成一个圆形旋转磁场，要求激磁电压uf和控制电压uk之间应有90度的相位差，常用的方法有：
　　1）利用三相电源的相电压和线电压构成90度的移相
　　2）利用三相电源的任意线电压
　　3）采用移相网络
　　4）在激磁相中串联电容器
　　kuka交流伺服电机振动故障的分析主要从工业机器人机械方面和电气方面进行。
　　1.机械方面
　　（1）电机两端和丝杠轴承座上的轴承磨损后间隙过大，或者轴承缺少润滑脂后轴承滚动体和保持架磨损严重造成负载过重。轴承磨损后间隙过大会造成电机转子中心和丝杠中心存在同轴度误差，使机械系统产生抖动。轴承滚动体和保持架磨损严重会造成摩擦力增加导致“堵转”，“堵转”在不至于导致“过载报警”的情况下，由于负载过重，会增加伺服系统的响应时间产生振动。
库卡机器人c2负载测试
目的：测试机器人所带负载是否在机器人允许范围内，根据机器人所测得的工具重心，机器人会自己优化控制器参数，使之能合理的运行。为了能够尽快地移动工具或者工件，而不致使机器人驱动系统过载，就必须同时考虑到工具及工件的负荷数据。
　　方法：1.可以手动向控制器输入重量，重心和惯性
　　2.通过负载测试，机器人自己计算出工具重量，重心和惯性
　　和win95系统：v3.3.3sp10 v3.3.4.sp06版本下的c2系统机器人控制柜本身不带负载测试软件，需要我们自己安装负载测试软件。
　　在xp系统：v5.4.7和5.4.10版本下的c2系统机器人控制柜本身就带负载测试软件，不需要安装。
kuka交流伺服电机的基本常识
　　kuka交流伺服电机的结构主要可分为两部分，即定子部分和转子部分。其中定子的结构与旋转变压器的定子基本相同，在定子铁心中也安放着空间互成90度电角度的两相绕组。其中一组为激磁绕组，另一组为控制绕组，kuka交流伺服电机是一种两相的交流电机。 kuka交流伺服电机使用时，激磁绕组两端施加恒定的激磁电压uf，控制绕组两端施加控制电压uk。当定子绕组加上电压后，伺服电机很快就会转动起来。 通入励磁绕组及控制绕组的电流在电机内产生一个旋转磁场，旋转磁场的转向决定了电机的转向，当任意一个绕组上所加的电压反相时，旋转磁场的方向就发生改变，电机的方向也发生改变。 为了在电机内形成一个圆形旋转磁场，要求激磁电压uf和控制电压uk之间应有90度的相位差，常用的方法有：
　　1）利用三相电源的相电压和线电压构成90度的移相
　　2）利用三相电源的任意线电压
　　3）采用移相网络
　　4）在激磁相中串联电容器
　　kuka交流伺服电机振动故障的分析主要从工业机器人机械方面和电气方面进行。
　　1.机械方面
　　（1）电机两端和丝杠轴承座上的轴承磨损后间隙过大，或者轴承缺少润滑脂后轴承滚动体和保持架磨损严重造成负载过重。轴承磨损后间隙过大会造成电机转子中心和丝杠中心存在同轴度误差，使机械系统产生抖动。轴承滚动体和保持架磨损严重会造成摩擦力增加导致“堵转”，“堵转”在不至于导致“过载报警”的情况下，由于负载过重，会增加伺服系统的响应时间产生振动。

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