fanuc伺服电机故障-噪声、不稳定分析
fanuc伺服电机的应用领域就太多了。只要是要有动力源的，而且对精度有要求的一般都可能涉及到伺服电机。如机床、印刷设备、包装设备、纺织设备、激光加工设备、机器人、自动化生产线等对工艺精度、加工效率和工作可靠性等要求相对较高的设备。
客户在一些机械上使用fanuc伺服电机时，经常会发生噪声过大，电机带动负载运转不稳定等现象，出现此问题时，许多使用者的diyi反应就是fanuc伺服电机质量不好，因为有时换成步进电机或是变频电机来拖动负载，噪声和不稳定现象却反而小很多。表面上看，确实是fanuc伺服电机的原故，机器人伺服电机维修但我们仔细分析fanuc伺服电机的工作原理后，会发现这种结论是完全错误的。
交流伺服系统包括：伺服驱动、fanuc伺服电机和一个反馈传感器（一般fanuc伺服电机自带光学偏码器）。所有这些部件都在一个控制闭环系统中运行：驱动器从外部接收参数信息，然后将yiding电流输送给电机，通过电机转换成扭矩带动负载，负载根据它自己的特性进行动作或加减速，传感器测量负载的位置，使驱动装置对设定信息值和实际位置值进行比较，然后通过改变电机电流使实际位置值和设定信息值保持一致，机器人伺服电机维修当负载突然变化引起速度变化时，偏码器获知这种速度变化后会马上反应给伺服驱动器，驱动器又通过改变提供给fanuc伺服电机的电流值来满足负载的变化，并重新返回到设定的速度。交流伺服系统是一个响应非常高的全闭环系统，负载波动和速度较正之间的时间滞后响应是非常快的，此时，真正限制了系统响应效果的是机械连接装置的传递时间。
举一个简单例子：有一台机械，是用fanuc伺服电机通过v形带传动一个恒定速度、大惯性的负载。整个系统需要获得恒定的速度和较快的响应特性，分析其动作过程：
当驱动器将电流送到电机时，电机立即产生扭矩；一开始，由于v形带会有弹性，负载不会加速到象电机那样快；fanuc伺服电机会比负载提前到达设定的速度，此时装在电机上的偏码器会削弱电流，继而削弱扭矩；随着v型带张力的不断增加会使电机速度变慢，此时驱动器又会去增加电流，周而复始。
在此例中，系统是振荡的，电机扭矩是波动的，负载速度也随之波动。其结果当然会是噪音、磨损、不稳定了。不过，这都不是由fanuc伺服电机引起的，这种噪声和不稳定性，是来源于机械传动装置，是由于伺服系统反应速度（高）与机械传递或者反应时间（较长）不相匹配而引起的，即fanuc伺服电机响应快于系统调整新的扭矩所需的时间。
找到了问题根源所在，再来解决当然就容易多了，针对以上例子，您可以：（1）增加机械刚性和降低系统的惯性，减少机械传动部位的响应时间，如把v形带更换成直接丝杆传动或用齿轮箱代替v型带。（2）降低伺服系统的响应速度，减少伺服系统的控制带宽，如降低伺服系统的增益参数值。
当然，以上只是噪起，不稳定的原因之一，针对不同的原因，会有不同的解决办法，机器人伺服电机维修如由机械共振引起的噪声，在伺服方面可采取共振抑制，低通滤波等方法，总之，噪声和不稳定的原因，基本上都不会是由于fanuc伺服电机本身所造成。
fanuc机器人保养更换电池
fanuc机器人保养当中需要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和fanuc机器人本体上的电池。
1、更换控制器主板上的电池
程序和系统变量存储在主板上的sram中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在tp上显示报警（syst-035 low or no battery power
in psu）。当电压变得更低时，sram中的内容将不能备份，这时机器人保养需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用memory
card或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：
（1） 准备一节新的锂电池（推荐使用fanuc原装电池）。
（2）机器人通电开机正常后，等待30秒。
（3）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。
（4）装上新电池，插好接头
2、更换机器人本体上的电池
fanuc机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此机器人保养电池需要每年都更换，在电池电压下降报警（srvo-065blal alarm（group:%d axis: %d）出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警（srvo-062bzal alarm（group:%d axis: %d），此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做mastering，才能使机器人正常运行。
具体步骤如下：
（1）保持fanuc机器人电源开启，按下机器急停按钮。
（2）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。
（3）换上新电池（推荐使用fanuc原装电池），注意机器人保养不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。
（4）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。
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