日照kuka库卡机器人示教器维修，谁说人类只有一种。青岛德玛尔机器人技术服务有限公司专业从事工业机器人维修、保养、调试、及各类故障排除。技术精、服务好、诚信是德玛尔的优势所在。
kuka机器人的设置
一、kuka机器人配电柜需要接线。
紧凑型配电柜需要我们短接io板的电源。短接方法为：xs10的1号端子和4号端子短接，xs10的2号端子和3号端子和5号端子短接。其中1号端子为24v+，2号端子为0v。外面我们需要用kuka机器人电源时，直接接到xs10的1号和2号端子上。
二、更新转数计数器。
顺序为4-5-6-1-2-3选择校准，单击”rob_1”，选择校准参数，选择编辑电动机校准偏移，将kuka机器人本体上电动机校准偏移记录下来，单击确定更改校准偏移值，在编辑电动机校准偏移中输入kuka机器人本体上的电动机校准偏移数据，然后确认，输入新的校准偏移值后重新启动示教器（如果示教器中显示的数值与kuka机器人本体上的数值一致则无需修改，直接单击取消）。重启后在校准中选择更新转数计数器，单击确认，单击全选并更新。
三、kuka机器人io输入输出。
kuka机器人的输入和输出全部为高电平（即24v+）。
四、kuka机器人示教器的基本操作。
（一）手动操作更改模式为：1，点击左上角abb图标。2，手动操纵。3，动作模式。4，选中某个轴。
（二）如果是按照自己建立的工件坐标运行则有三个参数需要更改：1动作模式更改为：线性。2，坐标系更改为：工件坐标。3，工件坐标更改为：您自己所建立的坐标。这样就可以按照自己建立的工件坐标。
五、io点的建立。
（一）kuka机器人内部io点的建立。
一般情况，kuka机器人到货之后，kuka公司会帮甲方建立好系统，包括内部io点的建立。所以在这里我粗略的讲讲怎么建立。
1.单击左上角abb图标，进入控制面板，选择配置。
2.双击unit，进入之后点击“添加”。
3.name名字设置为board10。type of unit的值更改为d652-lean。 connected to bus的值更改devicenet--lean。
zui后面一行的devicene lean address设置为10，单击确定，目前不用重启，再单击后退。这个是设置我们所要用的io板的参数。下面进行io板的io设置。
4，双击signal。进去之后就可以建立信号了。点击“添加”名字选用di10-1 如果是输入点则type of signal 选择数字量输入（digital input）如果是输出，则选用数字量输出（digital output）。assigned
to unit 选择borard10（输入输出选择的一样），unitmapping的设置是（输入的第|一个信号选择0，第二个信号选择1.输出也是从0开始向上排列）然后点击确定。所有的信号设置完之后再重新启动即可。
（二）kuka机器人和plc的通讯设置。
1.从上面第二步接着来。“添加”名字更改为profibus8。type of unit的值更改为dp__slave__fa 。connected to bus的值选择 profibus__fa1，然后zui后一行profibusaddress的值。根据plc里面的kuka机器人从站站点设置（如plc里kuka机器人的从站为第6号站，则此值设置为6），然后单击确认，现在别重启，后退。 这个是设置我们所要用的外部io通讯的方式和方法。下面我们就进行通讯里面的io设置。
2.双击unit type，选择dp__slave__fa，将“inputsize”和“output size”设定为64。这样，数字输入信号和数字输出信号都为512个。单击确认，别重启，后退。
3.下面开始设置kuka机器人外部io点。双击signal。单击“添加”，名字设置为dil 1。type ofsignal 选择数字量输入（digital input）如果是输出，则选用数字量输出（digital output） assigned to
unit 选择profibus 8 （之前设置的名字）（输入输出选择的一样）。unit mapping的设置是（输入的第|一个信号选择0，第二个信号选择1，输出也是从0开始向上排列）然后点击确定。所有的信号设置完之后再重新启动即可。
六、io的信号点查看。
1.直接点击左上角abb图标。选择输入输出。点击视图，选择io单元。
2.需要查看kuka机器人本体的io则选择board10，如果需要查看kuka机器人与plc之间的io 则选择profibus8进行查看。
3.点击信号就可以查看到里面的输入输出。
kuka机器人如何负荷校正？
按顺序执行负荷校正，必须确保zui初校正期间，kuka机器人的4轴和6轴的位置没有旋转。
用工具'学习，的数据
如果需要，这个功能能在kuka机器人拆下工具不用时，恢复kuka机器人的旧的校正值。kuka机器人在知道 工具‘学习’的数据的情况下带工具校正。在“不带负载”时校正的数据是使用工具‘学习’ 的数据量并写入之后，操作确认后，重新计算的。这种情况是可能出现的，例如，更换电机 之后或冲撞之后。
检查也可能丢失校正值，既然这样数据显然是无效的，虽然如此，但旧数据仍然可用。
这个功能仅仅在测试“ti”运行方式时有用。如果选择这个功能时，设置不同的运行方式， 将产生相应的错误信息。
kuka机器人校正准备的描述见1.3.3章节，选择菜单“带负荷修正”下的子菜单“用工具‘学习 的数据”子菜单。
选择一个工具的输入窗口打开。
用kuka机器人显示屏底部右边的状态键选择工具号
按下软键“工具准备好”[显示屏底部]，这个工具按顺序进入数据。
如果这个工具还没有工具重量“学习”，将产生一个错误信息。一个窗口打开，选择这个工具仍没有学习时，对于所有的负载，选择所有的轴都是可 用的。在这选择需要校正的轴号。
如果假如2轴还没有校正，或者不需要校正，系统不可能去校正2轴以后的轴。2轴必 须用“设置校正”或“检查校正”校正后，才能校正3号轴。
打开一个窗口，所选的学习过的所有的轴的工具‘学习’的数据[包括校正的轴和不需 要校正的轴]是可以使用的。这儿选择学习过的轴。
按下kcp背后的使能开关时，然后按“程序启动向前键”[显示屏的左边]，两键同时 保持按下。kuka机器人的轴在程序控制下从“+”向移动。当电子检测探 头发现到达检 测刻槽的底部时，校准程序将停止。校正完的值被保存，校正完的轴离开窗口。
当kuka机器人法兰上顺利的确定工具和工件合适的数据时，如下窗口打开，显示当前校正 的和旧校正的工具‘学习’的数据按增量和度数的不同。
现在校正值已经设置好，无论如何，一这样操作，数据将保存。
按下“保存”键保存现在的正值，以便能选择校正下一个轴。如果不选择新的校正值， 旧校正值将保留。
你必须明白，当同意新校正值时，依靠增量的差别，执行编程操作期间可能遇到困难。 h这种情况下，必须学习所有的程序。
接受后来所有与机械有联系的轴[腕轴通常机械连接]的新的校正值和校正好的工具‘学 习’的数据。
既使这样，当校正完成后，如果误差太大，一 定要检查这些轴的校正值。电源断开。
库卡码垛机器人日常如何操作维护及紧急事故处理
库卡码垛机器人操作前准备：检查所有开关是否正常，检查kuka码垛机器人所有电机是否正常（漏油、轴承），检查输送带是否正常，检查电源是否正常，检查机器人、气压是否充足，检查输送带滚轮是否有损坏。
日常操作：先在机器人配电柜处打开机器人电源开关，显示器开启后点击“零点复位”等机器人复位，复位完成后点击开始使机器人在待机状态。然后到总配电柜打开操作界面，启动输送带。
库卡码垛机器人日常操作中出现的问题：
一、并线输送带与前斜坡输送带交叉处，两料袋打架。
二、压袋整|形输送带挤包原因及处理方法：
1、震散输送带撞斜，料袋倾斜进入。
2、按“停止”按钮，注意：必须停止机械运动后然后处理
三、线不启动时
处理方法：重启plc同时，并线光电开关用反射板遮挡（使其只有绿灯亮）。
四、进袋输送带打滑
原因及处理方法：螺丝松动，定期紧固螺钉、打皮带油。
五、高位保护库卡码垛机器人光电开关和启动、停止开关原因及处理方法：
1、当袋子高于一|定|位置，这样的位置是无法进入机械手抓取范围内的，此时高位光电检测到袋子。此时斜坡、震散、整|形、压袋、过渡、进袋、输送都会停止，此时把袋子抚平，让高位光电检测不到袋子，袋子处于正常位置，按下进袋“启动”按钮，机器正常运行。
2、如果在进袋后，发现位置完全不正确的袋子，立刻按下进袋“停止按钮，把袋子弄到正确位置，按下进袋“启动”按钮。
六、托盘库原因及处理方法：
托盘不抬升：光电开关被遮挡或“急停”开关没归位。
托盘连续排出：在托盘库操作界面把“自动”改成“手动”然后停止码垛电机或空托盘输送电机。
托盘不排出：电机不转，手动排出。在托盘库操作界面把“自动”改成“手动”然后启动码垛电机或空托盘输送电机。
链带断裂：一|定要停止电机和机器人后方可更换或维修链带。料袋不到位：必须停止机器人后再去处理掉落的料袋。
托盘未分层成功或托盘倾斜：打开托盘库界面→手动→下降电磁阀→分层电磁阀→抬升电磁阀→自动。
七、kuka库卡码垛机器人原因及处理方法：
库卡码垛机器人停止运转：气压不足（小于5公斤）。机械手顶偏：必须停止机器人然后维修。
八、过载问题
出现过载后配电柜处会持续报警，打开操作界面切换到过载界面查看那个电机过载，清理原因后再启动电机。日常维护：
一、所有开关是否正常：光电开关松动，光电与反射板不在同一直线使该光电开关不起作用。
二、所有电机及减速机是否正常：电机或减速机漏油、异响、晃动、固定螺丝松动、润滑油是否充足。
三、配电柜及机器人：配电柜内所有外在线路是否正常、机器人及配电柜卫生、气管漏气、气压不足。
四、输送带及滚轮是否正常：异响、跑偏、两输送带之间摩擦。
五、托盘库是否正常：油顶、托盘损坏。紧急事故处理：
一、托盘出了一半油顶抬升：按托盘库“急停”按钮（托盘库前方红色按钮）或按配电柜托盘库界面“手动”然后按“停止按钮。
二、整|形压袋输送带处挤包：按过渡输送带处“停止”按钮，然后把料袋拖出或弄破。
三、kuka码垛机器人抓手掉包或吗垛位料袋滑落：按机器人配电柜显示屏上的“停止”按钮或配电柜上的“急停”按
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